현대 산업의 발전과 과학 기술의 발전으로 로봇 기술은 사회의 모든 분야에 침투했으며 특히 로봇 팔은 산업 생산의 중추가 되었다. 그러나 생산에 대한 사람들의 요구 사항이 지속적으로 개선됨에 따라 사람들은 로봇이 인간처럼 더 복잡하고 섬세한 작업을 수행할 수 있기를 간절히 바라고 있지만 외팔 로봇은 그러한 요구 사항을 충족할 수 없다. 따라서 양팔 로봇의 관련 기술에 대한 연구가 시급하다.
Shanghai University 기계 및 전기 공학 및 자동화 학교의 교사인 Cui Ze는 NOKOV 광학 3D 모션 캡처 시스템을 사용하여 양팔 로봇의 협력 제어를 연구했다. 독립적인 이동 중에는 작업 공간이 겹치므로 양팔 로봇이 우발적으로 충돌할 수 있다. 따라서 양팔 로봇 시스템의 충돌 감지는 조작 시스템의 궤적 계획에서 중요한 문제 중 하나이다.
Cui 선생님의 팀은 먼저 로봇 팔의 핵심 노드에 마커를 붙인 다음 캡슐 경계 상자 방법을 사용하여 이러한 마커의 위치에 따라 이중 팔 로봇 시스템의 엔벨로프를 모델링했다. 따라서 양팔 로봇의 충돌 감지는 구와 실린더 간의 간섭 검사로 변환될 수 있어 충돌 감지의 어려움을 크게 단순화한다.
또한, 양팔 로봇의 협동 동작에서는 일반적으로 하나는 마스터 암이고 다른 하나는 슬레이브 암인 마스터-슬레이브 모드가 채택된다. 2개의 조작기가 협력하여 작동할 수 있으려면 완전한 동등 구속조건 세트로 지정되는 마스터 암의 관절 위치 및 속도와 슬레이브 암의 관절 위치 및 속도 사이의 조정 관계를 찾는 것이 필요하다.
NOKOV 광학 3D 모션 캡처 시스템은 마커의 정확한 밀리미터 이하 좌표를 제공할 수 있을 뿐만 아니라 해당 점에 의해 형성된 강체의 속도, 가속도 및 오일러 각도와 같은 데이터를 제공할 수 있으므로 협력 작업 과정에서 구속 관계를 결정하기 위한 실시간 데이터를 제공할 수 있다.
오랫동안 산업용 로봇 팔 시장은 유럽과 일본의 일부 기존 기업이 독점해 왔다. NOKOV는 모션 캡처를 측정하여 국내 산업용 로봇 암 산업을 돕고 국내 로봇 암 및 이중 암 로봇 시스템의 연구 개발에 지속적으로 힘을 실어준다.
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