오랫동안 고지대 케이블의 검사는 주로 수동이다. 수동 유지 보수 과정에서 작업 조건의 위험 외에도 장기간 유지 보수로 인한 피로로 인한 인적 오류도 고려해야한다. 이 방법은 인력이 많이 소요될 뿐만 아니라 유지보수의 정확성을 보장하기 어렵다.
일반 로봇의 경우 고도가 높은 케이블의 복잡한 트러스 구조로 인해 정상적으로 작동하기 어렵다. 뱀 모양의 로봇은 길고 좁은 몸체 구조와 다양한 움직임 형태로 인해 등반 작업이 필요한 구조에 적용성이 좋다.
중국 광업 기술 대학의 Tang Chaoquan 교수가 이끄는 연구 그룹은 고공 케이블의 수동 검사를 대체하는 데 사용되는 뱀 모양의 로봇을 개발했다. 뱀 로봇은 9개의 동일한 관절, 제어 시스템과 전원 공급 장치를 통합하는 모듈, 헤드 센서로 구성된다. 관절은 한 축에서 180도 회전할 수 있고 인접한 두 축은 직교하므로 복잡한 환경에 삽입할 수 있다. 매끄러운 표면에서 로봇은 각 관절의 회전에 의해 원을 그리며 이동할 수 있다.
뱀 로봇이 일정한 자율성을 갖도록 하기 위해 로봇에는 풍부한 센서가 장착되어 있다. 로봇은 관성 센서의 정보를 이용하여 자신의 상태를 효과적으로 추정해야 하므로 각 관절의 자세 제어와 자세 계산이 로봇 설계의 핵심이 된다.
따라서 China University of Mining and Technology는 NOKOV 광학 모션 캡처 시스템을 사용하여 로봇의 관절 움직임을 캡처했다. 이 시스템에서는 8개의 Mars 2H 적외선 광학 모션 캡처 렌즈를 사용하여 뱀 모양 로봇의 각 관절에 고정된 마커 포인트를 캡처하여 뱀이 움직이는 동안 각 관절의 위치 좌표와 각도 변화를 얻는다. 참조 수량으로 로봇처럼. 관성 센서 정보를 융합하여 계산된 포즈 데이터와 모션 캡처 시스템에서 얻은 포즈 데이터를 비교하여 알고리즘의 유효성을 검증한다.
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