현재 산업용 용접의 대부분은 산업용 로봇에 의해 수행된다. 아크 용접 분야에서 용접 로봇, 포지셔너 및 고정 장치로 구성된 기존의 용접 워크스테이션은 더 이상 소규모 배치 및 맞춤형 유연한 자동화 생산에 대한 현재의 요구를 충족할 수 없다. 여러 대의 로봇으로 구성된 협동 용접 시스템은 기존 용접 워크스테이션의 단점을 극복할 수 있는 더 강력한 작동 능력, 더 넓은 작업 공간, 더 유연한 시스템 구조 및 조직을 가지고 있다.
2대의 핸들링 로봇과 1대의 용접 로봇이 있는 일반적인 멀티 로봇 용접 시스템의 경우 두 핸들링 로봇의 협력 동작을 제어하는 것이 고품질 용접을 달성하는 열쇠이다. 해결해야 할 문제는 두 로봇 협동의 궤적 계획, 두 로봇 협동 시스템의 모델링, 두 로봇 협동의 위치/힘 조정 제어를 포함한다.
남동대학교 자동화대학 연구원들이 두 대의 로봇에 대한 P2P 협력 제어에 대한 연구를 수행했다. 연구에서는 객체 지향 궤적 계획을 사용하고 검증을 위해 시뮬레이션 플랫폼을 구축한다. 동시에 이중 로봇에 대해 수학적 모델링을 수행하고 엔드 매핑 관계를 결정하며 위치 기반 임피던스 제어를 사용하여 이중 로봇의 협력 과정에서 위치/힘 관계를 조정한다.
검증 시스템의 효율성을 테스트하기 위해 연구원들은 2대의 Estun ER16 로봇을 제어 대상으로 사용하고 강관의 2대 로봇 협력 클램핑의 접합 동작을 완료했다. 듀얼 로봇 협동 시스템의 운동 궤적을 계획하기 위해서는 먼저 듀얼 로봇의 기본 좌표계의 상대 자세를 결정하는 것이 필요하다. 실험에서는 두 대의 로봇 끝단에 교정용 맞춤형 공작물을 설치하고, 각 교정 공작물에 3개의 마커를 설치하였다. 그리고 원의 중심에 있는 마커에서 다른 두 마커의 중심까지의 거리는 100mm이다. NOKOV 광학 3차원 모션 캡처 시스템은 두 세트의 공작물에서 마커를 찾는 데 사용되어 로봇 끝에서 공작물의 자세를 결정할 수 있고 두 로봇의 상대 위치와 자세를 결정하여 측정할 수 있다.
NOKOV 광학 모션 캡처 시스템의 위치 정확도는 서브 밀리미터 수준에 도달하고 대상의 실시간 6DoF를 정확하게 얻을 수 있어 과학 연구 프로젝트의 원활한 진행을 보장한다.
참조:
[1]Research on peer-to-peer cooperative control of dual robots based on impedance model[D]. CHEN Ming. Southeast University, 2018.
문의하기
-
우리는 항상 귀하의 질문에 답변하고 더 많은 정보를 제공하게 되어 기쁩니다.
문제에 대해 알려주시면 최상의 솔루션을 안내해 드리겠습니다.
-
-
- 캡처 볼륨 * m m m
-
선택 해주세요 *
- 제안 수 (옵션)
-
카메라 유형(선택 사항)
-
카메라 수(선택 사항)
- 제출하다