중국은 유라시아 대륙의 남동쪽, 환태평양 지진대와 유라시아 지진대 사이에 위치하고 있다. 최근 몇 년 동안 Qinghai의 Wenchuan, Beichuan, Ya'an 및 Yushu에서 지진으로 많은 사상자가 발생했다. 재난 지역은 종종 파편 조각이기 때문에 구조 팀의 개입에도 불구하고 도로가 걷기에 좋지 않다. 죽어가는 사람의 생명을 구하는 적시 구조 장비 중 일부는 크기와 무게가 크기 때문에 더 많은 사람이 필요하다. 처리, 현장으로 가져오기는 여전히 어렵다.
그러나 로봇은 사람을 위해 이 문제를 해결할 수 있다. 21세기 초, Boston Dynamics는 군용으로 특별히 설계된 Hexapod Robot인 Big Dog를 개발했다. 무거운 짐을 싣고 산을 오르거나 물 속에서 헤엄칠 수 있으며 인간보다 빠르게 달릴 수 있다. '빅독' 로봇은 환경에 따라 자세를 조절할 수 있는 컴퓨터가 내장돼 있다. 정해진 경로로 안내하거나 원격으로 조작할 수 있어 군사 및 재난 구호의 의미가 크다.
그리고 국내 연구원들도 크게 뒤지지 않는다. 현재 Shanghai Jiao Tong 대학의 지능형 보행 로봇 연구 센터의 Gao Feng이 이끄는 팀은 육각형 로봇을 개발하고 있다. 팀은 주로 다양한 환경에서 육각형 로봇의 상호 작용과 보행을 분석하고 계단 위/아래 로봇 다리 사이의 경로 계획, 적응 제어, 안정성 결정 및 데이터 조정을 설정했다. 연구 과정에서 육각형 로봇이 보정 및 조정된다. 팀은 결국 정확한 보정 데이터 수집을 수행할 것으로 예상되는 NOKOV 광학 3D 모션 캡처 시스템을 선택했다.
길이 9m, 너비 6m의 공간에 8개의 Mars 2H 모션 캡처 카메라가 설치되었다. 로봇의 '몸통'과 '팔다리'의 관절에 있는 마커를 캡처하여 60HZ의 샘플링 주파수에서 로봇의 움직임을 수집하고 각 마커의 3차원 좌표를 얻었다. 이러한 데이터는 실시간으로 방송될 수 있다. 모션 캡처 시스템에서 제공하는 SDK를 사용하여 로봇 팀은 2차 개발을 수행하여 실시간 분석 및 피드백을 수행하여 육각형 로봇 공학의 각 발의 자세를 확인하고 각 발의 조정 및 보정, 각 다리 사이의 움직임 조정을 실현할 수 있다.
이제 팀 외에도 Shandong University, Tianjin 대학 및 기타 대학에서도 모션 캡처 시스템을 사용하여 육각형 로봇의 제어 분석과 관련된 실험을 수행하고 있다. 모션캡쳐 시스템이 더 많은 팀을 지원하고 국내 육각형 로봇의 연구에 기여할 수 있기를 바란다.
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